Dreidimensionale Straßenmodelle für Fahrerassistenzsysteme auf Landstraßen
Abstract
Ein dreidimensionales Straßenmodell, basierend auf dem Klothoidenmodell, erweitert durch drei Splinefunktionen, ermöglicht die Modellierung des komplexen Straßenverlaufs von Landstraßen. Im Horizontalen können enge Krümmungswechsel, im Vertikalen der Anstieg und Abfall einer Straße dargestellt werden. Zusätzlich wird die Veränderung der Straßenquerneigung durch eine unabhängige Modellierung des rechten und linken Straßenrandes realisiert. Die Umgebung wird mit einem Stereokamerasystem vermessen.
Keywords
Visuelle Umgebungserfassung; Straßenverlaufserkennung; 3D-Straßenmodell; Fahrerassistenzsysteme; StereobildverarbeitungISBN
9783866449428Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2013Series
Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie,Classification
Technology: general issues
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