Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr

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https://www.ksp.kit.edu/9783866449824
Author(s)
Kruse, Marco
Language
German
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Abstract
Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen.
URI
https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/53059
Keywords
Zustandsschätzung; Sensorfusion; Objektverfolgung; FISST
DOI
10.5445/KSP/1000032735
ISBN
9783866449824
Publisher
KIT Scientific Publishing
Publisher website
http://www.ksp.kit.edu/
Publication date and place
2013
Series
Forschungsberichte aus der Industriellen Informationstechnik / Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT), Karlsruher Institut für Technologie,
Classification
Technology: general issues
Pages
X, 189 p.
Review type
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